緊急避難的成立要件有分為：

一、客觀要件：

1.須存在防衛的情狀：

是指快要發生或正在發生「侵害或攻擊的狀態」，且無論發生原因出於人為或自然災害，只要該行為違法，受侵害或是受攻擊的人對此行為沒有忍受的義務。

2.防衛行為，須不過當：

防衛行為所要保護的目的與所施行的防衛手段必須程度相當。。所要保護的目的高於防衛行為，保全的利益大過於犧牲的利益，即為「不過當」。

例如：一個12歲的小朋友發現路旁有芭樂樹，便想偷摘ㄧ顆芭樂來吃，但果農發現有人偷摘芭樂，於是就拿槍去射擊偷摘水果的12歲小朋友，果農防衛行為的目的是財產權，但他所採取的防衛手段卻侵害他人的生命權，因此果農拿槍射殺、防衛芭樂被偷的行為，就會被評價為過當。

防衛行為應考量侵害行為的輕重、緩急與危險性等因素，以及當時防衛人可以運用的防衛措施等客觀情形，加以判斷，並不是一味要求當事人忍受他人不法侵害或攻擊。

至於利益大小如何衡量則有「法益權衡理論」及「利益衡量理論」（註），只是不論採用哪一種，都必須先比較所要保護及因保護而所侵害的法益價值，就是：生命＞身體＞自由＞財產，至於其他的法益，例如：貞操、名譽等等，就不屬於緊急避難適用的範圍，只不過因為利益衡量理論所考量的因素多，而不只是就法益本身的質量作為其唯一的衡量判斷標準。

生命法益不可以質量化，因為每個人的生命皆有絕對的價值性，不可因個人身份條件以及健康狀況等，而作出不同的價值判斷故生命法益發生衝突時，無法以「緊急避難」為由阻卻違法性，只能由其他層面討論是否符合緊急避難的條件。

二、主觀要件：避難認知

意識到「緊急情況的存在，並採取避難行為」稱作避難認知。但是有特別義務的人除外，例如：警察、軍人、消防隊員或登山隊領隊、私人保全人員、褓母等。遇有危難必須要忠於義務，不能置業務於不顧，主張緊急避難。

如果受到危難的是他人的法益，還是可以適用緊急避難的法則，認無生命法益衝突時，可以主張緊急避難，犧牲他人生命以挽救自己生命。

（註）

法益權衡理論：是指法律賦予人民所要保護權利的先後順序，從高到低分別是生命＞身體＞自由＞財產。當要保護的法益是生命與財產相互衝突時，不可以說因為要保護財產法益而犧牲生命法益。

利益衡量理論：是指在眾多利益相互衝突時，依據利益的大小排列出先後順序，也就是說當利益衝突時，會以利益越大的越優先受到保障。